Navega (usando FTP) para editar: http://www.YOURDOMAIN/templates/nombre_de_su_plantilla/error.php

Cambie esta linea:

// no direct access defined('_JEXEC') or die('Restricted access');
Por esta otra:
// no direct access defined('_JEXEC') or die('Restricted access'); if (($this->error->getCode()) == '404') { header('Location: /404'); exit; }

Ahora en el menú, cree un item con el alis de 404 y muestre una página simple o cualquier cosa que dese mostrar en su lugar.